Hierarchical Apprenticeship Learning, with Application to Quadruped Locomotion
June 25, 2019
Hierarchical Apprenticeship Learning, with Application to Quadruped Locomotion 本论文关键在于机器狗走路经过崎岖路面到达goal的特殊性决定了比较方便选low-level：四条腿，与地面接触，high-level：整体重心，与goal直线距离（关于专家建议）。后面有分析。 图5表明机器狗的足迹，学习前和学习后差别很大，只用footstep约束（四条腿）会使机器狗走弯路，我理解是四条腿更关心路面的崎岖程度，哪里更不容易卡住或者摔倒就走哪里，而body path planner计划机器狗重心近似轨迹（在terrain上方）到goal，可以理解成path更关心到goal的直线距离。 机器狗在测试terrain中只从path-level demonstration过不去，也就是说如果只关心机器狗重心到goal的直线距离而不关心4条腿与地面接触就不能到达goal，因为机器狗会在路面上摔倒或者卡住。